# NodeHexa **Repository Path**: ZEROBOX/NodeHexa ## Basic Information - **Project Name**: NodeHexa - **Description**: 一架动作灵活、支持基于智能体语音交互的开源六足机器人。 - **Primary Language**: C++ - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 2 - **Created**: 2026-03-24 - **Last Updated**: 2026-03-24 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 🤖 NodeHexa - 六足机器人（支持四足构型）
![NodeHexa Logo](resource/frontal.jpg) **一个基于 ESP32 的六足机器人项目，同时额外支持四足构型固件；支持 Web 控制、校准与动作序列** [![Platform](https://img.shields.io/badge/Platform-ESP32-blue.svg)](https://www.espressif.com/en/products/socs/esp32) [![Framework](https://img.shields.io/badge/Framework-Arduino-green.svg)](https://www.arduino.cc/) [![License](https://img.shields.io/badge/License-GPL--3.0-red.svg)](LICENSE) [![Language](https://img.shields.io/badge/Language-C%2B%2B-orange.svg)](https://isocpp.org/)
## 📖 项目简介 NodeHexa 是一个开源的六足机器人项目，基于 ESP32 微控制器开发。项目集成了运动学算法、Web 界面控制、实时校准与动作序列（运动规划）能力，面向机器人爱好者与研究用途。 ## 🧩 支持的构型 当前代码仓库同时提供 **四足构型固件** 支持，便于共用一套 Web UI、校准与运动控制框架。 | 构型 | 定位 | 支持范围 | 文档/图片现状 | | --- | --- | --- | --- | | **六足（Hexapod / NodeHexa）** | 主线 | 结构/硬件/固件/界面/教程 | 本 README 的示意图主要为六足；软硬件设计完全开源 | | **四足（Quadruped / NodeQuadMini）** | 额外支持 | 结构/原理图/固件/界面 | 本 README 已包含四足展示图；硬件侧提供原理图参考（PCB 未开源）；待更新教程 | > 结构件与紧固件差异：见 `mechanism/README.md`（已按六足/四足分别列出）。 ## ✨ 核心特性 ### 🧩 双构型支持（六足为主，四足为额外支持） - **统一抽象接口** - 六足/四足共用控制与 Web 框架 - **构型差异隔离** - 六足与四足分别实现，互不影响主线功能演进 ### 🎮 多种控制方式 - **Web界面控制** - 通过浏览器实时控制机器人运动 - **串口通信** - 支持UART2串口指令控制（调试和外接上位机用） - **WebSocket通信** - 低延迟的实时数据传输 - **语音拓展（可选）** - 支持接入“小智 AI 拓展板”，实现语音交互控制 ### 🚀 丰富的运动模式 - **基础移动**: 前进、后退、左转、右转 - **侧向移动**: 左移、右移 - **姿态控制**: X/Y/Z轴旋转、扭转动作 - **特殊动作**: 攀爬、快速前进 - **四足多步态切换**: 支持 Trot / Walk / Gallop / Creep 步态模式切换 - **动作序列（运动规划）**: 将多段动作按“周期/步数/距离/角度”等约束编排成序列，一键执行（见 `/planner`） ### 🔧 精确校准系统 - **实时校准** - 通过Web界面进行舵机角度可视化校准 - **参数保存** - 校准数据自动保存到Flash存储 ### 🔋 安全保护功能 - **电池监测** - 实时监控电池电压 - **低电压保护** - 自动LED警告和系统保护 ## 🏗️ 技术架构 ### 硬件平台 - **主控**: ESP32 (NodeMCU-32S) - **舵机驱动**: PCA9685 PWM驱动板 - **通信**: WiFi + UART2串口 - **存储**: SPIFFS文件系统 - **语音拓展（可选）**: 小智 AI 拓展板 ### 软件架构 ``` firmware/ ├── src/ │ ├── main.cpp # 主程序入口 │ ├── robot.h # 统一机器人抽象接口（六足/四足共用） │ ├── hexapod.h/cpp # 六足实现 │ ├── quad_robot.h/cpp # 四足实现 │ ├── leg.h/cpp # 单腿控制（六足/四足各自实现/复用） │ ├── movement*.h/cpp # 运动控制算法与配置表 │ ├── motion_controller* # 动作序列/运动规划执行 │ └── calibration.h/cpp # 校准系统 ├── include/ # 头文件 └── lib/ # 第三方库 ``` ## 🎯 运动控制算法 ### 运动学计算 - **正运动学**: 根据关节角度计算足端位置 - **逆运动学**: 根据目标位置计算关节角度 - **坐标变换**: 世界坐标系与局部坐标系转换 ## 🖼️ 项目展示 ### 六足（NodeHexa）结构与硬件设计
结构设计
六足结构 		PCB电路板
PCB套件 		小智拓展板
小智拓展
### 四足（NodeQuadMini）结构与硬件设计
四足结构
四足结构 		四足正面
四足正面 		四足主板
四足主板
> 说明：四足版本当前开源 **原理图** 供学习与维护参考；PCB 相关文件不开放。 > > 四足支持多种步态模式切换（Trot / Walk / Gallop / Creep）。 ## 🛒 购买链接 - **套件购买**: [NodeHexa 六足机器人套件](https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=810056770425)、[NodeQuadMini 四足机器人套件](https://item.taobao.com/item.htm?id=1022920495655) - **电路板购买**：[NodeHexa 六足机器人电路板](https://item.taobao.com/item.htm?id=990145258187) - **舵机购买（强烈推荐）**: [MG90s 舵机](https://item.taobao.com/item.htm?id=978672014892) - **语音拓展板购买**: [小智AI拓展板（支持四、六足）](https://item.taobao.com/item.htm?id=989885356650) > 强烈建议使用我们店铺上架的舵机：市面 MG90s 厂家众多，尺寸与质量差异较大；劣质舵机更容易过热/烧毁，后续成本更高。该链接为我们对多家产品测试对比后筛选的版本。
六足三维模型
六足三维模型预览
四足三维模型
四足三维模型预览
## 📱 复刻教程
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📚 NodeHexa教程 ### 系列教程 1. [六足机器人NodeHexa复刻教程（一）器材准备篇](https://mp.weixin.qq.com/s/QebT1wd3da98jmFbrUHNdA) 2. [六足机器人NodeHexa复刻教程（二）腿部组装篇](https://mp.weixin.qq.com/s/x1spemwsdwfix2QXKvCDqA) 3. [六足机器人NodeHexa复刻教程（三）机身组装篇](https://mp.weixin.qq.com/s/Z3uXM__K4puC-hbytVeSNw) 4. [六足机器人NodeHexa复刻教程（四）编译烧录篇](https://mp.weixin.qq.com/s/InIxQt30JFU6OhD7m3k71Q) 5. [六足机器人NodeHexa复刻教程（五）功能调试篇](https://mp.weixin.qq.com/s/-viItGeh79Q6JDqvxl3oZQ) ### 功能演示 - [【开源】必看！小智 AI 语音交互的六足机器人，带详细复刻教程，做不出来找我"算账"！（B站视频）](https://www.bilibili.com/video/BV19R4gzzEH7) - [【开源】必看！小智 AI 语音控制六足机器人，开启未来趋势的探索之旅！（微信文章）](https://mp.weixin.qq.com/s/sWiMd9wZ3VoEhoh8ss6X7w)
## 🚀 快速开始 ### 开发环境要求 - 推荐：安装 PlatformIO 插件的 VSCode IDE ### 连接和配置 1. 机器人开机后连接WiFi热点 "NodeHexa" (密码: roboticscv666) 2. 访问 `http://192.168.4.1` 进入控制界面 3. 进行舵机校准 (访问 `/calibration` 页面) 4. （可选）打开运动规划页面 (访问 `/planner` 页面) 编排动作序列 5. 开始控制机器人运动 ## 📱 Web控制界面 ### 主控制页面 - **运动控制**: 前进、后退、转向、侧移等 - **姿态控制**: 三轴旋转和扭转动作 - **校准功能**: 一键进入校准模式 - **运动规划**: 进入 `/planner` 编排并发送动作序列（单段动作也可直接执行） ### 校准页面 - **实时调整**: 每个舵机的角度微调 - **可视化反馈**: 实时显示调整效果 - **参数保存**: 自动保存校准数据 ### 运动规划页面（动作序列） - **单段动作**: 执行一段限定周期/步数/距离的动作（姿态类动作仅支持周期） - **动作序列**: 多段动作串行执行（限制最多 5 段） ## ❓ 常见问题 (QA) ### 1. 六足舵机驱动板注意事项 **重要提醒**：左右两侧舵机驱动板电路设计完全相同，但在焊接元件时有细小差别。 - 舵机驱动板边缘的1×4P和1×6P排针只焊一侧，左右舵机驱动板焊接位置相反。 - DIY用户需要焊接左侧舵机驱动板的SJ1跳帽（购买套件的用户无需操作，出厂已焊接）。 **作用说明**：焊接跳帽后，左侧舵机驱动板的IIC地址将与右侧不同，避免两块驱动板地址冲突。两块舵机驱动板通过IIC协议与主控通信，地址相同会导致通信异常。 ## 🎯 作者 - **B站**: [@智造师_RoboticsCV](https://space.bilibili.com/智造师_RoboticsCV) - **GitHub**: [@ViolinLee](https://github.com/ViolinLee) - **微信公众号**: RoboticsCV ## 🤝 贡献指南 欢迎提交Issue和Pull Request来改进项目！ ## 🙏 致谢 - 基于 [hexapod-v2-7697](https://github.com/SmallpTsai/hexapod-v2-7697) 项目二次开发 - 参考 [PiHexa18](https://github.com/ViolinLee/PiHexa18) 项目设计 - 语音拓展来自 [xiaozhi-esp32](https://github.com/78/xiaozhi-esp32) - 感谢所有开源社区的支持 ---
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