# RM27大符主控

**Repository Path**: cod_-hardware/rm27-main-controller-unit

## Basic Information

- **Project Name**: RM27大符主控
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-20
- **Last Updated**: 2026-09-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# dafu 能量机关主控板固件

RoboMaster 能量机关（rune）系统的**主控板 / 上位机**固件，配合 5 片扇叶控制板工作。

分工：**扇叶控制板**只负责灯效与击打检测；**主控板（本工程）**负责全部机制逻辑、与 5 块灯板通信、以及读取遥控器。

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## 硬件连接

| 接口 | 用途 | 配置 |
| --- | --- | --- |
| CAN1 | M3508 驱动电机 | 电调 ID 1，反馈 `0x201`，电流指令 `0x200`，1 Mbps |
| CAN2 | 5 片扇叶控制板 | 详见下方协议，1 Mbps |
| USART3 | 遥控器 | DBUS，100000 8N1，DMA 双缓冲 + IDLE 中断 |

控制周期：TIM7 中断，**1 ms**。

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## 编译与烧录

需要 `arm-none-eabi-gcc` 工具链（STM32CubeCLT 自带）与 CMake + Ninja。

```bash
# 首次配置 + 编译
cmake --preset Debug
cmake --build --preset Debug

# 产物
# build/Debug/dafu_main.elf
```

## 遥控器操作
DT7遥控器

左拨杆 = `s[1]`，右开关 = `s[0]`，拨轮 = `ch[4]`。

| 拨杆组合                | 效果                                        |
|---------------------|-------------------------------------------|
| 左拨杆 = 中，右开关 = 中 / 上 | **使能**，小能量机关；右开关决定灯臂颜色（中红 / 上蓝）           |
| 左拨杆 = 上，右开关 = 中 / 上 | **使能**，大能量机关；颜色同上                         |
| 左拨杆 = 下（右开关 中 或 上）  | **失能**，拨轮切换旋转方向（拨轮旋转方向即大符旋转方向)，灯臂进流水灯方向指示 |
| 右开关 = 下，左拨杆 ≠ 下     | **失能**，拨轮调节灯板亮度                           |
| 其他组合 / 遥控器离线        | **失能**                                    |


---

## 运行流程

使能后按模式跑以下状态机（详见 `USER/rune.h` 文件头）：

```
SPEEDUP          等实际转速追上目标转速
  └─> READY_WAIT     5s
        ├─ 小能量机关 ──> ACTIVATING
        └─ 大能量机关 ──> INDICATING（下发难度提示，等 5 块灯板全部回码）
                            └─> INTERVAL 5s ──> ACTIVATING
ACTIVATING       点亮待击打灯臂，等命中
  ├─ 成功 ──> SUCCESS_HOLD  小：各臂显示命中环并整体闪烁后熄灭；大：保持 5s
  └─ 失败 ──> 小：INTERVAL 5s / 大：INDICATING
```

- **转速**：只要使能电机就持续转动。小能量机关恒 `1/3π rad/s`；大能量机关按本轮随机曲线 `A·sin(Ω·T)+B` 变化（曲线在上一轮结束时就已经抽好并开始跑）。
- **难度**（仅大能量机关）：一级 / 二级 / 三级，命中环数门槛分别为 `1~10` / `4~10` / `7~10`。激活成功则难度 +1，三级成功后绕回一级。
- 激活成功会记录本局**总环数**与**平均环数**（`Rune_Info.Total_Rings` / `Average_Ring`）【仅记录，后续考虑其他显示/传输功能】。

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## CAN2 协议（主控 ↔ 扇叶控制板）

灯板编号 1~5。

| ID | 方向 | 内容 |
| --- | --- | --- |
| `0x100` | 主控 → 灯板（逐板） | 指令帧，见下 |
| `0x101` | 主控 → 广播 | 控制帧：`Data[0]`=颜色，`Data[1]`=亮度 |
| `0x110` | 灯板 → 主控 | 击打回包：`Data[0]`=板号，`Data[1]`=命中环数（0=未命中） |
| `0x111` | 灯板 → 主控 | 状态回包：`Data[0]`=板号，`Data[1]`=状态码 |

**指令帧 `0x100` 字段：**

| 字节 | 含义 |
| --- | --- |
| `Data[0]` | 灯板编号 1~5；`0xFF` = 全部灯板共同处理 |
| `Data[1]` | 目标状态 `Blade_State_e` |
| `Data[2]` | 指示模式的难度等级 1~3（仅 `INDICATE` 有效） |
| `Data[3]` | 当前能量机关类型（1=小 / 2=大） |
| `Data[4]` | 当前激活进度（已激活组数 0~5） |
| `Data[5]` | 状态相关参数（仅 `LIT` 有效 = 被击中环数 1~10，其它填 0） |

**灯板状态 `Blade_State_e`：** `OFF` 熄灭 / `ARMED` 待击打 / `INDICATE` 难度提示 / `SUCCESS` 激活成功 / `BRIGHTNESS` 调亮度 / `LIT` 点亮被击中环 / `ON` 方向指示流水灯 / `PROGRESS` 进度条。

**要点**
- 颜色与亮度由主控下发，灯板**自行锁存**，只在变化时发送；另每 1s 重发一次，兼顾灯板热插拔。
- 方向指示的流水灯由**主控**按安装顺序（面向灯板看 1~5 顺时针）逐只点亮，灯板不做动画。

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## 组别的划分

- **小能量机关**：1 个灯臂算一组，共 5 组（击中即点亮该臂被击中的环）。
- **大能量机关**：同时亮起的两个灯臂算一组，共 5 组；击中等一组的任一块即该组激活成功，1s 内可再打另一块。

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## 掉电保存与配置

- **灯板亮度**（`0~128`）保存在 flash 最后一个扇区，掉电不丢；首次使用取默认值 `128`。
- **灯臂颜色不入 flash**，每次上电从红色开始。