# rush-mog

**Repository Path**: coregiu/rush-mog

## Basic Information

- **Project Name**: rush-mog
- **Description**: Rush Mog是一款致敬Unimog的VLA控制的智能万向轮小车。基于esp32 + stm32f103 + L298N + ov2640 + 激光雷达，实现手机WIFI的PS2或语音直接控制，VLA智能控制三种模式，并支持机械臂操作的智能小车。
- **Primary Language**: C
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-06-03
- **Last Updated**: 2026-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Rush Mog
Rush Mog是一款致敬Unimog的VLA控制的智能万向轮小车。基于esp32 + stm32f103 + L298N + ov2640 + 激光雷达，实现支持手机WIFI的PS2模拟器、语音控制和VLA智能控制三种模式，并支持机械臂操作和声音外放的智能小车。同时提供动作编程，可自定义组合效果的动作指令。

## 功能说明
#### （1）手机模拟PS2控制小车行驶
可通过手机模拟PS2控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。

#### （2）摄像头监控及自动识别物体
通过车载摄像头监控和自动识别、分类物体。并将画面实时在手机模拟的PS2控制器上查看。

#### （3）语音控制小车行驶
可通过手机模拟PS2控制器中的语音控制键控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。

#### （4）外放炸街
通过车载MP3播放V8发动机声音实现炸街效果。

#### （5）动作编程
提供编程页面，对炸街效果、小车动作进行编程，实现各种编排效果。

#### （6）自动寻找目标
通过车载摄像头和车载激光雷达自动识别、分类物体。可以根据目标物体进行搜索、锁定，并对移动目标物体进行跟踪。

#### （7）搬运物体
使用VLA模型控制车体移动，可以根据目标物体进行搜索、锁定，并对移动目标物体进行跟踪。使用机械臂对物体进行夹起、转移、放下到指定范围区域等动作，实现物体搬运。搬运路径可规划也可自动学习。


## 设计说明
#### 总体系统架构
![](images/system-arch.png)
设计原理：
- 1 通过esp32实现web server，提供PS2控制页面、语音输入操作。
- 2 esp32接收PS2指令直接下发stm32进行操作。
- 3 esp32接收语音指令进行识别，转换指令后下发stm32进行操作。
- 4 esp32接ov2640摄像头和激光雷达，运行轻量化vla模型进行推理。推理结果指令下发stm32。
- 5 stm32作为车体控制中心，将操作指令转换为具体的GPIO电位或PWM，对接L298N驱动小车电机，或对接机械臂驱动，执行命令。

#### 硬件架构设计
- DIY小车，使用97mm万向轮加JGB37-520电机，L298N驱动板(四驱的，或者用两个两驱的)。
- 车体控制使用STM32F103C8T6单板。
- WIFI及VLA模型推理使用ESP32-S3-CAM + OV2640摄像头。

![](hardware/integrate_archetecture.png)

详细参照：[硬件设计说明](hardware/README.md)

#### 软件架构设计
- 软件分车体控制子系统和远程控制中心。
- 车体控制子系统，由STM32F103单板承载，驱动小车电机、机械臂、外放，接远程控制子系统命令进行执行。
- 远程控制子系统，由ESP32-S3-CAM承载，接摄像头和激光雷达，提供WEB Server，视频监控推送到终端，并提供视频推送到终端功能。同时提供语音识别转换成指令。

![](software/architechture.png)

详细参照：[软件设计说明和代码](software/README.md)

## 手柄使用办法
![](software/remote_center/ps2.png)

启动小车后，使用手机连接RUSH-MOG WIFI。连接成功后打开手机浏览器，输入192.168.4.1，打开PS2手柄页面，操控小车。

## 成品效果

- 视频
[https://www.bilibili.com/video/BV1Db4y1V7Ny](https://www.bilibili.com/video/BV1Db4y1V7Ny)

- 左视
![](images/AGO.png)

- 正视
![](images/AGO_F.png)

- 俯视
![](images/AGO_T.png)

- 后视
![](images/AGO_B.png)

## 避坑说明
1 不要把麦放到小车上，因为小车电机声音大，开起来了声音就难识别了。