# Pybullet Demo

**Repository Path**: lilinxin75/pybullet_demo

## Basic Information

- **Project Name**: Pybullet Demo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-11
- **Last Updated**: 2026-02-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# PyBullet 机器人碰撞检测仿真

本项目是基于 PyBullet 的 6 自由度工业机器人（Roka e NB12s）碰撞检测仿真演示。通过此项目，可以在仿真环境中验证机器人运动规划的有效性，避免在实际操作中发生碰撞。

## 功能特点

- **6-DOF 机器人仿真**：完整模拟 Roka e NB12s 工业机械臂的运动
- **碰撞检测**：实时检测机器人各连杆与工作空间内物体的碰撞情况
- **URDF 模型支持**：采用标准的机器人描述格式，支持 ROS 生态兼容
- **可视化与碰撞模型分离**：提供独立的视觉模型和碰撞检测模型，提高仿真效率

## 文件结构

```
pybullet_demo/
├── install_pydeps.sh      # 依赖安装脚本
├── main.py               # 主程序入口
├── requirements.txt      # Python 依赖包
├── urdf/
│   └── NB12s-1214-5A.urdf # 机器人 URDF 模型文件
└── meshes/
    ├── collision/        # 碰撞检测网格（低精度）
    │   └── rokae_nb12s/  # 机器人各连杆碰撞模型
    └── visual/           # 可视化网格（高精度）
        └── rokae_nb12s/  # 机器人各连杆外观模型
```

## 环境要求

- Python 3.7+
- PyBullet
- NumPy

## 快速开始

### 1. 安装依赖

运行提供的依赖安装脚本：

```bash
chmod +x install_pydeps.sh
./install_pydeps.sh
```

或者手动安装依赖：

```bash
pip install -r requirements.txt
```

### 2. 运行演示

```bash
python main.py
```

## 主要类说明

### CollisionCheck

项目核心类，负责碰撞检测仿真。

- `__init__()`：初始化仿真环境，加载机器人模型
- `update_obj_pose()`：更新物体位姿
- `start()`：启动碰撞检测仿真

## 机器人模型说明

本项目使用 Roka e NB12s 工业机器人，其结构包括：

- `base_link`：基座连杆
- `foot_link`：脚部连杆
- `link_1` ~ `link_6`：六个运动连杆
- `link_tool`：工具连杆（末端执行器）

工作空间配备 600×400×400mm 的标准料箱用于碰撞测试。

## 许可证

本项目采用 GNU General Public License v3.0 许可证。

作者: Linxin Li <lilinxin75@gmail.com>