# camera-dev-kit

**Repository Path**: pibot/camera-dev-kit

## Basic Information

- **Project Name**: camera-dev-kit
- **Description**: tof camera 开发包
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-28
- **Last Updated**: 2026-09-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Sunny Optical RGB-D Camera Development Kit

[![ROS2](https://img.shields.io/badge/ROS2-Galactic%20%7C%20Humble-blue)](https://docs.ros.org)
[![Platform](https://img.shields.io/badge/Platform-x86__64%20%7C%20AArch64-orange)](https://github.com)
[![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache_2.0-green.svg)](LICENSE)

基于 ROS 2 的**舜宇光学（Sunny Optical）TOF 深度与 RGB-D 复合相机生产级驱动套件**，面向室外智能割草机器人（Ballet）、商用清洁机器人、巡检移动底盘与工业 AMR。

基于割草机项目感知层 `perception/drivers/src/sunnyoptical` 核心能力，进行了高内聚低耦合的 ROS 2 标准化重构，支持 x86_64 与 aarch64 (MR527) 双架构开箱即用。

---

## 🌟 核心特性

- **多模态传感器融合输出**：
  - **RGB 高清彩色流**：发布标准 `sensor_msgs/msg/Image` (1280x720 BGR8) 及零解码开销的硬件直通 `sensor_msgs/msg/CompressedImage` (MJPEG)。
  - **3D 点云 (PointCloud2)**：实时将 TOF 距离阵列转换为符合 ROS REP-103 规范的毫米级 3D 点云 (`/camera/depth/points`)，支持直接输入 Nav2 障碍物图层或点云滤波。
  - **32FC1 距离深度图**：发布单通道浮点深度矩阵 (`/camera/depth/image_raw`)，像素值直接对应真实物理距离（米）。
- **硬件 EEPROM 自动内参提取**：
  - 启动时自动从相机硬件固件读取出厂标定参数（Kannala-Brandt 鱼眼 / Pinhole 模型），发布标准 `sensor_msgs/msg/CameraInfo`。
- **跨平台支持**：
  - 内置预编译的 Sunny Optical 官方 TOF SDK (`libtof_dev_sdk.so`)，同时支持 **x86_64** 开发机与 **AArch64 (ARM64 / MR527)** 嵌入式边缘主控。
- **开箱即用脱机仿真演示 (Mock Simulator)**：
  - 无需物理连接硬件，一键运行 `demo_mock.launch.py` 模拟动态障碍物运动、草坪纹理及 3D 点云，方便算法验证与团队协作。
- **RViz2 预调优布局与 Web 监控**：
  - 提供预调优的 `camera_view.rviz` 视图以及极简 Web 实时流仪表盘 (`http://localhost:8088`)。

---

## 📂 目录结构

```
camera-dev-kit/
├── demo/
│   ├── mock_camera_publisher.py   # 脱机虚拟仿真发布节点
│   ├── camera_view.rviz           # RViz2 预调优显示配置
│   └── web_viewer/                # Web 实时画面与深度热力图监视大屏
├── docs/
│   ├── 01-camera-basics.md        # SDK 架构、REP-103 坐标系与协议文档
│   └── 02-quickstart.md           # 快速交付使用指南
├── ros2_ws/                       # ROS 2 工作空间
│   └── src/
│       ├── camera_driver/         # Sunny Optical 核心驱动包 (包含 SDK 头文件与 lib)
│       └── camera_bringup/        # Launch 启动脚本与参数配置文件
├── tools/
│   └── camera_probe.py            # USB 设备探测与 SDK 链路诊断工具
└── scripts/
    ├── build.sh                   # 工作空间自动编译脚本（支持 Docker 自动构建）
    ├── run_docker.sh              # 交互式 Docker 开发环境
    ├── view_stream.sh             # Web 实时监视启动脚本
    └── install_udev_rules.sh      # USB 免权限 udev 规则安装脚本
```

---

## 🚀 快速上手

### 1. 编译构建
```bash
./scripts/build.sh
```

### 2. 启动驱动节点
```bash
source ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch camera_bringup camera.launch.py
```

### 3. 启动驱动并打开 RViz2 监控
```bash
source ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch camera_bringup view_camera.launch.py
```

### 4. 离线仿真演示（无需插硬件）
```bash
source ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch camera_bringup demo_mock.launch.py
```

---

## 📡 话题列表 (Topic List)

| 话题名称 | 消息类型 | 说明 |
| :--- | :--- | :--- |
| `/camera/color/image_raw` | `sensor_msgs/msg/Image` | BGR8 彩色图像 |
| `/camera/color/image_raw/compressed` | `sensor_msgs/msg/CompressedImage` | 硬件直通 MJPEG 压缩流 (低带宽/网络传输) |
| `/camera/color/camera_info` | `sensor_msgs/msg/CameraInfo` | 彩色相机内参 |
| `/camera/depth/image_raw` | `sensor_msgs/msg/Image` | 32FC1 距离深度图 (单位: 米) |
| `/camera/depth/camera_info` | `sensor_msgs/msg/CameraInfo` | TOF 深度相机内参 |
| `/camera/depth/points` | `sensor_msgs/msg/PointCloud2` | 3D 点云数据 (REP-103 标准) |
| `/diagnostics` | `diagnostic_msgs/msg/DiagnosticArray` | 传感器状态与实时帧率诊断 |