# rtk-dev-kit

**Repository Path**: pibot/rtk-dev-kit

## Basic Information

- **Project Name**: rtk-dev-kit
- **Description**: rtk模组开发包
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-28
- **Last Updated**: 2026-09-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Qinnav K803 & Unicore UM960 RTK Development Kit

[![ROS2](https://img.shields.io/badge/ROS2-Galactic%20%7C%20Humble-blue)](https://docs.ros.org)
[![Platform](https://img.shields.io/badge/Platform-x86__64%20%7C%20AArch64-orange)](https://github.com)
[![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache_2.0-green.svg)](LICENSE)

基于 ROS 2 的 **Qinnav K803 与 Unicore UM960 高精度 GNSS RTK 定位开发套件**，面向室外移动机器人（AMR/AGV）、园区巡检车辆、自动驾驶与精准作业设备。

集成双型号板卡驱动、NRTK (NTRIP Client) 网络差分客户端、Web 状态监控、电子围栏与航点标定工具，并提供真实硬件和脱机仿真两套运行方式。

---

## 🌟 核心特性

- **K803 与 UM960 双板卡支持**：
  - 编译时选择 Qinnav K803 或 Unicore UM960；分别解析 `#BESTPOSA`、`#BESTNAVA` 等板卡报文，对外发布一致的 ROS 2 定位与质量接口。
- **NRTK (NTRIP Client) 网络差分**：
  - 支持标准 NTRIP Caster、自动 GGA 上报、断线重连与 RTCM3 差分数据注入，可接入公共或私有 CORS 服务。
- **定位与信号质量话题**：
  - 除标准 `NavSatFix` 外，还提供基站坐标、解算卫星数、信号评分与综合 GNSS 质量话题，便于导航接入和运行状态监控。
- **双串口图形化调试工具**：
  - 提供 K803 与 UM960 初始化预设，并支持串口数据预览。
- **Web 状态监控与电子围栏标定**：
  - 在浏览器中查看 FIX/FLOAT/SINGLE 解状态、三轴标准差、卫星 SNR 与实时轨迹，并可导出 GeoJSON、CSV 和 ROS 2 Path。
- **脱机仿真与可视化布局**：
  - 无需连接真实板卡即可运行 `demo_mock.launch.py` 模拟搜星、RTK 收敛和巡检轨迹，同时提供 Foxglove Studio 与 RViz 预设布局。

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## 📂 目录结构

```
rtk-dev-kit/
├── demo/
│   ├── web_cockpit/              # Web 状态监控与电子围栏标定界面
│   │   ├── index.html            # 响应式 Web 仪表盘页面
│   │   └── rtk_cockpit_server.py # WebSocket/HTTP 桥接服务
│   ├── mock_rtk_publisher.py     # 室内脱机虚拟仿真发布节点
│   ├── run_cockpit.sh            # Web 监控界面启动脚本
│   ├── foxglove_rtk_layout.json  # Foxglove Studio 预设面板布局
│   └── rviz_config.rviz          # RViz 预设显示布局
├── docs/
│   ├── 01-rtk-basics.md          # 底层协议与架构设计文档
│   └── 02-quickstart.md          # 快速交付使用指南
├── ros2_ws/                      # ROS 2 工作空间
│   └── src/
│       ├── rtk_interfaces/       # 自定义 RTK、NTRIP 消息接口
│       ├── driver/               # K803、UM960 与 NTRIP Client 核心驱动包
│       └── bringup/              # Launch 启动文件与参数配置文件
├── tools/
│   └── serial_monitor.py         # 图形化串口调试与初始化工具 (Desktop + Web)
└── scripts/
    ├── serial_tool.sh            # 串口图形工具启动脚本（Desktop + Web）
    ├── um960_serial_tool.sh       # 串口工具快捷启动脚本
    ├── build.sh                  # 工作空间自动编译脚本（支持 Docker 自动构建）
    ├── run_docker.sh             # 交互式 Docker 运行容器
    └── install_udev_rules.sh     # K803 串口固定别名 udev 规则安装
```

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## 🚀 快速上手

### 串口调试工具

K803 与 UM960 使用同一个串口工具入口，板卡型号在 UI 中选择：

```bash
./scripts/serial_tool.sh
./scripts/um960_serial_tool.sh  # 快捷启动，同样由 UI 选择型号
```

串口工具默认使用 `115200`。K803/UM960 的配置预设在工具 UI 中选择。

### 1. 编译构建
```bash
./scripts/build.sh --k803    # K803（默认）
# 或
./scripts/build.sh --um960   # UM960
```

硬件型号在编译时确定；切换板卡型号时需要重新编译。本地构建也可通过 `colcon build --cmake-args -DRTK_MODEL=K803` 或 `-DRTK_MODEL=UM960` 选择型号。

### 2. 连接板卡

K803 可安装 udev 规则并使用固定设备别名：

```bash
./scripts/install_udev_rules.sh
```

重新插拔后，可通过 `/dev/rtk_rover` 访问 K803。UM960 通常使用 `/dev/ttyACM*` 或 `/dev/serial/by-id/*`，请以系统识别结果为准。

### 3. 配置网络差分并启动驱动

在 `ros2_ws/src/bringup/config/rtk_params.yaml` 中填写 NTRIP/CORS 服务信息，然后执行：

```bash
source ros2_ws/install/setup.bash

# K803
ros2 launch rtk_bringup rtk.launch.py rtk_port:=/dev/rtk_rover

# UM960（设备路径按实际情况调整）
ros2 launch rtk_bringup rtk.launch.py rtk_port:=/dev/ttyACM1
```

运行时无需再传入板卡型号，驱动会使用编译时选择的 K803 或 UM960 实现。

### 4. 启动 Web 状态监控
```bash
./demo/run_cockpit.sh
```

浏览器访问 `http://localhost:8088`，查看定位状态、卫星信息、实时轨迹与电子围栏标定工具。

### 5. 离线仿真演示（无需连接硬件）
```bash
source ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch rtk_bringup demo_mock.launch.py
```

---

## 📡 话题列表 (Topic List)

| 话题名称 | 消息类型 | 说明 |
| :--- | :--- | :--- |
| `/rtk/fix` | `sensor_msgs/msg/NavSatFix` | 高精度经纬度与协方差数据 |
| `/rtk/base_fix` | `sensor_msgs/msg/NavSatFix` | 差分基站经纬度与高度 |
| `/rtk/satellites` | `std_msgs/msg/UInt32` | 当前参与解算的卫星数量 |
| `/rtk/score` | `std_msgs/msg/Int32` | RTK 信号质量评分 |
| `/rtk/quality` | `rtk_interfaces/msg/GnssQuality` | SNR、卫星数量、评分与遮挡率 |
| `/rtk/status` | `rtk_interfaces/msg/RtkStatus` | 定位解状态、卫星数量、SNR 与三轴标准差 |
| `/rtk/gga` | `std_msgs/msg/String` | GNSS 板卡输出的 NMEA GGA 报文 |
| `/rtk/rtcm` | `std_msgs/msg/UInt8MultiArray` | NTRIP Client 接收并注入的 RTCM3 差分数据 |
| `/rtk/ntrip_status` | `rtk_interfaces/msg/NtripStatus` | Caster 连接与差分数据收发状态 |
| `/diagnostics` | `diagnostic_msgs/msg/DiagnosticArray` | GNSS 驱动与 NTRIP 客户端诊断信息 |

详细参数及接口说明请参阅 [docs/01-rtk-basics.md](docs/01-rtk-basics.md)，完整安装流程请参考 [docs/02-quickstart.md](docs/02-quickstart.md)。