用雷达点转图片与地图匹配算法做slam无人车重定位

开源代码，魔改的支持数据库动态虚拟墙，支持虚拟墙动态刷新，支持代码中操作虚拟墙。

基于点云匹配实现重定位算法 通过 icp ,ndt ,SAC-IA 点云匹配算法实现重定位； 地图数据nav_msgs::OccupancyGrid，激光雷达数据sensor_msgs::LaserScan，分别使用以上点云匹配算法来进行点云之间的配准，用匹配分数最低的进行下一次匹配。

把ORB_SLAM2_PointCloud编译成库以后，配合这个ROS节点使用的代码，详细的使用说明和教程请参见博客　https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88899163

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