Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机、车辆、船舶、机器人等的无人控制系统。基于模型设计 (MBD) 方法允许高效快速地开发高质量的控制系统，适用于各种无人控制平台，包括航空器、地面车辆、船舶和机器人。
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